化肥包裝機的電機模塊由四臺伺服電機構成，構成四軸同步聯動，即送膜軸、送料軸、縱封牽引軸和端封軸的四軸同步運動。送膜伺服電機主要是控制包裝薄膜的輸送速度和保障包裝袋的循環重復性（保障包裝薄膜的輸送速度與端封切刀的密封速度同步以免包裝薄膜被拉斷）。送料伺服電機負責控制化肥的輸送速度，進而保障化肥能夠被運送到包裝袋中的合適位置，以免造成端封切割時的誤切。張力控制伺服電機則是用來控制包裝膜的張力以及控制實現對薄膜的牽引。端封軸伺服電機主要完成端封輥輪切刀的往復運動，實現對包裝薄膜的切割和密封。

　　化肥包裝機四軸同步控制的原理是通過對送膜軸、送料軸、張力控制軸和端封軸的控制，實現包裝薄膜與端封切刀切點的位置匹配和化肥物料與端封切刀切割時包裝袋的位置匹配以及四個軸的輸出速度同步等控制，終會實現對化肥的準確包裝。

　　系統偏差信號的變化情況能夠通過微分環節顯示出來，當系統的偏差信號值慢慢變大時，微分環節相應系統中會導入對其進行修正的信號對其偏差進行制約，大大改善了相應系統的調節時間，對系統的響應速度也有一定的提高。在系統微分時間T，偏大或偏小的情況下，就會造成系統有相當長的調節時間和較大的超調量，為了使得系統能夠有一個比較良好的過渡過程，這就需要我們對微分時間常數值進行合理的整定。

　　將比例增益、積分時間、微分時間三個參數進行互相組合，能夠使得化肥包裝機系統控制更加的快速、平穩，控制效果良好。大多數情況下，我們一般會習慣性的將其進行兩兩組合來進行工程應用，比較常用的PD控制算法、PI控制算法以及PID控制算法等。